一种两自由度车轮

本发明公开了一种两自由度车轮，包括支撑机构、纵向行走机构以及横向行走机构；所述纵向行走机构包括轮毂、第一传动架、第二传动架以及纵向行走驱动单元，所述轮毂的内周具有支架，所述第一传动架和第二传动架分别固定在所述支架的沿轮毂的轴线方向的两侧，所述第一传动架和第二传动架的远离所述轮毂的一端分别转动固定在所述支撑机构上；所述横向行走机构包括第一履带支撑架、第二履带支撑架、履带以及横向行走驱动单元，所述履带绕设在所述第一履带支撑架和第二履带支撑架上。本发明可以通过纵向行走机构实现在第一方向上移动，通过横向行走机构实现在第二方向上移动，而且移动方向切换快捷、方便，避免发生剐蹭等事故。